1. Klasifikacija prema strukturi
Na temelju njihove mehaničke strukture, roboti za paletiranje spadaju u tri kategorije: kartezijanski, zglobni (rotirajući zglob) i portalni-stil.
① Kartezijanski roboti za paletiranje: sastoje se prvenstveno od četiri komponente: okomitog stupa, ruke X-osi, Y-ruke osi i hvataljke. Oni koriste četiri stupnja slobode (sadrže tri linearna zgloba i jedan rotacijski zglob) za obavljanje zadataka paletiranja. Ovaj tip ima jednostavnu strukturu, visoku strukturnu krutost i visok-kapacitet nosivosti, što ga čini prikladnim za paletiranje težih materijala.
② Roboti sa zglobnim (rotirajućim zglobom): Ovi se roboti okreću oko svoje baze i imaju četiri rotirajuća zgloba: struk, rame, lakat i zglob. Programiranje se postiže metodom "učenja": operater koristi ručni privjesak za učenje kako bi vodio robota kroz određene pokrete, koji se zatim pohranjuju u memoriju za automatsku reprodukciju tijekom sljedećih operacija. Ovi roboti kombiniraju kompaktno tijelo s velikim radnim rasponom; mogu se paletirati na jednu ili više paleta istovremeno i nude fleksibilnost za obavljanje zadataka u različitim linijama proizvoda.
③ Roboti u stilu portala-: Sastoje se od robotske ruke montirane na okvir portala. Ova konfiguracija nudi veliki radni prostor i mogućnost rukovanja težim materijalima.
2. Klasifikacija prema zahtjevima za slaganje
① Jednoslojni-roboti za paletiranje
Jednoslojni-roboti za paletiranje predstavljaju osnovnu konfiguraciju. Materijali se transportnom trakom dopremaju do mehanizma za okretanje, gdje se usmjeravaju prema specifikacijama prije prelaska na mehanizam za nanošenje slojeva. Proizvodi su u ovoj fazi čvrsto raspoređeni u unaprijed postavljeni uzorak, a transportni valjci zatim prenose složene proizvode na sljedeću radnu stanicu, dovršavajući operaciju slaganja robota.
② Roboti za više-slojno paletiranje
Kao pandan jednoslojnim-sustavima, više-slojni roboti za paletiranje inherentno su složeniji. U ovim sustavima, platforma za prijenos je postavljena ispod pokretne trake i sposobna je za bočno pomicanje. Tijekom procesa slaganja, materijali su uredno raspoređeni na ploču za prijenos, koja je u početku postavljena krajnje lijevo. Kada se materijali na pokretnoj traci zaustave graničnikom, oni formiraju jedan, poravnat red. Prijenosna ploča se zatim pomiče udesno, a proces se ponavlja kako bi se formirao drugi red. Ovaj ciklus se nastavlja; kako se dodaje svaki novi sloj materijala, platforma za podizanje robota za paletiranje spušta se za jednu visinu sloja, zaustavljajući se tek kada hrpa dosegne željenu ukupnu visinu.
③ Robot-Raspored za paletiranje
Ova vrsta robota za paletiranje prenosi materijale poredane u redove; potisna ploča prenosi ulazne materijale na akumulacijsku platformu. Mehanizam se zatim pomiče ulijevo i gura prema gore kako bi zajedno složio tri sloja materijala. Mehanizam nagnute ravnine osigurava glatko odvijanje procesa, dok specifičan dizajn akumulacijske platforme dodatno olakšava operaciju slaganja. Ovo je samo nekoliko primjera uobičajenih robota za paletiranje.